Тіло перебуває в положенні рівноваги, якщо вісь проходить через центр мас тіла (байдужа рівновага). Якщо центр ваги тіла розташований нижче за вісь обертання, то положення рівноваги тіла буде стійким.

Для рівноваги тіла необхідно, щоб сума всіх сил, прикладених до тіла, дорівнювала нулю.

Із другого закону Ньютона випливає, що необхідною умовою рівноваги є дорівнює нулю сума всіх сил, які діють на тіло : Проте, за дотримання цієї умови тіло, яке має вісь обертання, може прискорено обертатися, тобто не перебувати в стані рівноваги .

Тіло, що має площу опори, перебуває в рівновазі, коли вертикальна пряма, що проходить через центр ваги тіла, не виходить за межі площі опори цього тіла.